Environment on NCJ Tech Blog https://blog.chong-zeng.com/tags/environment/ Recent content in Environment on NCJ Tech Blog Hugo -- gohugo.io en Thu, 20 Feb 2020 00:00:00 +0000 Running ROS on WSL https://blog.chong-zeng.com/posts/2020-02-20_ros_wsl/ Thu, 20 Feb 2020 00:00:00 +0000 https://blog.chong-zeng.com/posts/2020-02-20_ros_wsl/ 简短版 如果根本没有出现图形界面，请禁用OpenGL的外部转发，全部在WSL内进行渲染： export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0 如果出现了图形界面，但是中间是黑屏，可以通过--verbose检查 如果是gazebo 7 (ROS Kinetic默认)，大概率是第一次模型没有下下来，自己手动下载模型放到/.gazebo/models/目录下即可 如果是gazebo 9 (ROS Melodic)，大概率是gazebo server的IP问题，在环境里设置一下gazebo server的IP即可： export GAZEBO_IP=127.0.0.1 闲来无事玩ROS，配环境。一杯茶，一把琴，一个环境配一宿。（不是 言归正传，感觉周围好多人都开始玩ROS，我也玩玩，然而拦在很多人面前的第一道坎竟是安装。事实上ROS官方对于正常的使用者已经提供了清晰明了的安装指南，只要前往官网进行操作即可。 但是我显然不是正常人并没有安装Ubuntu，原因很多，之前还专门写文喷过Ubuntu，但是招架不住这次很多老师指定安装ROS Kinetic，ROS的上一个LTS版本，而这个版本只能安装在Ubuntu 16.04下，于是，我就动了WSL的邪念。 WSL好处很多，你可以直接在Windows下“无缝”使用一个Linux发行版（虽然跟内核有关的东西都被砍掉了），而且WSL的主题安装之后，你可以同时安装很多个发行版，甚至还能通过Raft WSL等工具管理不同发行版的不同快照，这次我就索性直接在WSL里同时安装了两个不同的Ubuntu发行版，分别来安装ROS Kinetic和Melodic版本。 WSL的安装在此略过，网上教程一搜一大把，我就不过多赘述，但是在WSL下，跑通gazebo，麻烦事还是很多的，下面开始排坑。 首先，你得再安装一个Ubuntu的发行版，直接去商店下载就好。 然后安装一下ROS，视网络情况而定，大概10~30分钟的样子。 中间有一步sudo rosdep init可能会因为网络原因很慢，解决办法就是开proxy export https_proxy=xxx sudo -E rosdep init -E的意义就是将你现在设置好的proxy环境带入sudo中 然后你需要准备一个X Server，我使用的是Xming，其他的X Server不保证兼容性。 通过XLaunch启动X Server，注意要关闭Native opengl，不然WSL会试图讲渲染工作交给外部的X Server，但是我试验了一下似乎不太行，干脆就强制使用软OpenGL算了。（再次尝试发现不关也行，主要不在WSL里面指定外部OpenGL就行 划红线的这项要取消勾选 测试一下 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch # on another terminal rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz 发现可视化工具rviz是可以正常使用的 但是故事没有结束，事实上ROS里面还有一个重要的仿真环境gazebo 我们来测试一下 gazebo 然后发现 中间的仿真是黑的？？？ 很多人就会就此得出结论——WSL不能运行gazebo，我以前也这么以为，直到最近…… Gazebo 7 我们来试图寻找一下错误的原因

简短版

  • 如果根本没有出现图形界面，请禁用OpenGL的外部转发，全部在WSL内进行渲染：

    • export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0

  • 如果出现了图形界面，但是中间是黑屏，可以通过--verbose检查

    • 如果是gazebo 7 (ROS Kinetic默认)，大概率是第一次模型没有下下来，自己手动下载模型放到/.gazebo/models/目录下即可

    • 如果是gazebo 9 (ROS Melodic)，大概率是gazebo server的IP问题，在环境里设置一下gazebo server的IP即可：

      • export GAZEBO_IP=127.0.0.1

闲来无事玩ROS，配环境。一杯茶，一把琴，一个环境配一宿。（不是

言归正传，感觉周围好多人都开始玩ROS，我也玩玩，然而拦在很多人面前的第一道坎竟是安装。事实上ROS官方对于正常的使用者已经提供了清晰明了的安装指南，只要前往官网进行操作即可。

但是我显然不是正常人并没有安装Ubuntu，原因很多，之前还专门写文喷过Ubuntu，但是招架不住这次很多老师指定安装ROS Kinetic，ROS的上一个LTS版本，而这个版本只能安装在Ubuntu 16.04下，于是，我就动了WSL的邪念。

WSL好处很多，你可以直接在Windows下“无缝”使用一个Linux发行版（虽然跟内核有关的东西都被砍掉了），而且WSL的主题安装之后，你可以同时安装很多个发行版，甚至还能通过Raft WSL等工具管理不同发行版的不同快照，这次我就索性直接在WSL里同时安装了两个不同的Ubuntu发行版，分别来安装ROS Kinetic和Melodic版本。

WSL的安装在此略过，网上教程一搜一大把，我就不过多赘述，但是在WSL下，跑通gazebo，麻烦事还是很多的，下面开始排坑。

首先，你得再安装一个Ubuntu的发行版，直接去商店下载就好。

然后安装一下ROS，视网络情况而定，大概10~30分钟的样子。

中间有一步sudo rosdep init可能会因为网络原因很慢，解决办法就是开proxy

export https_proxy=xxx
sudo -E rosdep init

-E的意义就是将你现在设置好的proxy环境带入sudo中

然后你需要准备一个X Server，我使用的是Xming，其他的X Server不保证兼容性。

通过XLaunch启动X Server，注意要关闭Native opengl，不然WSL会试图讲渲染工作交给外部的X Server，但是我试验了一下似乎不太行，干脆就强制使用软OpenGL算了。（再次尝试发现不关也行，主要不在WSL里面指定外部OpenGL就行

XLaunch

划红线的这项要取消勾选

测试一下

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
# on another terminal
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

发现可视化工具rviz是可以正常使用的

turtle_tf_demo

但是故事没有结束，事实上ROS里面还有一个重要的仿真环境gazebo

我们来测试一下

gazebo

然后发现

gazebo

中间的仿真是黑的？？？

很多人就会就此得出结论——WSL不能运行gazebo，我以前也这么以为，直到最近……

Gazebo 7

我们来试图寻找一下错误的原因

gazebo --verbose

gazebo –verbose

看到那句warning，发现gazebo 7 在第一次启动的时候会尝试从官网下载所有的模型，而这一过程是非常漫长的，因此直接自己从BitBucket手动下载，解压到~/.gazebo/models目录下即可。

这次即可正常打开

gazebo

输出：

Gazebo multi-robot simulator, version 7.0.0
Copyright (C) 2012-2016 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org

[Msg] Waiting for master.
[Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[Msg] Publicized address: 192.168.0.190
Gazebo multi-robot simulator, version 7.0.0
Copyright (C) 2012-2016 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org

[Msg] Waiting for master.
[Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[Msg] Publicized address: 192.168.0.190
[Wrn] [Time.cc:437] Sleep time is larger than clock resolution, skipping sleep

gazebo7正常运行后的输出放在这儿是有目的的，在此先卖个关子

Gazebo 9

现在我们来试试ROS最新的LTS版本Melodic附带的Gazebo 9

再安装一个新的Ubuntu 18.04发行版

装好ROS Melodic

然后运行gazebo

又是黑屏

不慌，看看输出

gazebo --verbose

Gazebo multi-robot simulator, version 9.0.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org

[Msg] Waiting for master.
[Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[Msg] Publicized address: 169.254.245.8
Gazebo multi-robot simulator, version 9.0.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org

[Msg] Waiting for master.
[Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[Msg] Publicized address: 169.254.245.8
[Wrn] [GuiIface.cc:120] QStandardPaths:

注意，与gazebo 7运行时的报错相对比，发现倒数第二行的Publicized address是169.254.245.8——一个无效的IP。gazebo运行需要后端的gazebo server与前端进行通信，而这个无效的IP地址导致了通信的失败。

解决方法也很简单，设置一下gazebo的地址即可：

export GAZEBO_IP=127.0.0.1

再次启动gazebo，就发现已经能够正常使用。

睡了一觉起来，发现又不能用了……

~$ gazebo --verbose
Gazebo multi-robot simulator, version 9.0.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org

[Msg] Waiting for master.
[Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[Msg] Publicized address: 192.168.0.190
Gazebo multi-robot simulator, version 9.0.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org

[Msg] Waiting for master.
[Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[Msg] Publicized address: 127.0.0.1
~$

就没了？？？图形界面都没出来

然后一想，图形界面都没有那八成是OpenGL的锅

export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0

done

一点对比

对比了一下发现gazebo 7的空场景帧率在24FPS左右，gazebo 9则可达到接近60FPS，看来新的gazebo还是有优化的，所以即使是使用ROS Kinetic的同学也可以尝试换到gazebo 9，API应该是通用的，不通用就自己对着文档改改好了。

踩坑结束。

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